Les robots quadrupèdes imitent les chats et les chiens, du moins en apparence. Pendant un certain temps, ces appareils étaient incapables d’imiter bon nombre de comportements de leurs homologues biologiques malgré les efforts des techniciens pour y parvenir. Mais le dernier robot à quatre pattes construit par des ingénieurs de la Tokyo Metropolitan University semble contredire cet état de fait. Leur création est capable de monter les marches d’un escalier à la verticale, un comportement impossible à réaliser pour les animaux. Pour réussir à attribuer cette prouesse au robot, les experts se sont basés sur un réseau de neurones qui l’a entraîné à gravir les échelons. Pour l’instant, le robot n’est capable de gravir que l’échelle utilisée pour la démonstration. Mais les chercheurs espèrent étendre cette capacité pour lui permettre de réaliser la même performance sans formation spécifique et préalable. Le robot a été présenté au salon IROS 2019.
Pour s’agripper à l’échelle, les ingénieurs ont imaginé un nouveau concept de « pattes ». Un pouce opposable transforme les pieds du robot en pinces, ce qui lui permet de monter l’échelle d’une manière autonome et sans garde-corps. Le robot est aussi équipé de plusieurs appareils et capteurs lui permettant de réaliser son exploit. Il embarque une unité de mesure d’inertie (IMU), d’une caméra 3D ainsi que de plusieurs capteurs de force au niveau de chacune de ses pattes. Un calculateur Intel NUC contrôle l’ensemble du système, tandis qu’un contrôleur secondaire conçu par Arduino gère les signaux d’entrée des capteurs. Le robot est, en outre, doté de 23 degrés de liberté (DoF) dans chaque patte. Le robot fait un poids total de 7 kilos.
